WorldodTech

Формулы для расчета коэффициентов регуляторов получают из системы:

П:

R(p)=s1,

,

;

ωр – находят при =-180,

Для данной системы П – регулятор неприменим, т. к. ФЧХ никогда не будет равняться -180.

ПИ:

R(p)=s1+

ωр = 0.8 ωп ,

Используя программу MatLab для решения системы получаем следующие коэффициенты:

S1 = 0.1243,

S0 =0.0209.

Рис. 5.2. Переходный процесс системы с ПИ – регулятором.

ПИД:

R(p)=s1+

S2 = 1,

S1 = 1.6453,

S0 =0.0211.

Рис. 5.3. Переходный процесс системы с ПИД – регулятором.

Из переходных процессов видно, что наиболее оптимальным является ПИД – регулятор, т. к. у него меньше перерегулирование и меньше время переходного процесса.

6. Подключение датчиков к контроллеру

Устройство управления для данной системы реализуем на базе контроллера ROBO 3140, на который в этом случае возлагаются функции сбора информации о текущей производительности подсистем дозирования, обработки полученной информации и выдачи управляющих сигналов на исполнительные механизмы. Характеристики контроллера приведены в таблице 1.

Таблица 1. ROBO 3140