Автоматизация процесса нитрования
(18)
Обозначим: 
(19)
Тогда можно записать: 
(20)
Рассчитаем Т и К:
tв = 0,3 * Тв = 6,64 мин
4. Синтез и исследование одноконтурной АСР.
4.1. Структурная схема одноконтурной АСР.
Структурная схема одноконтурной АСР представлена на Рисунке 3.
Рисунок 3 – Структурная схема одноконтурной АСР.
4.2. Расчет настроек регуляторов методами Циглера-Никольса, РЧХ и ВТИ.
Расчёт настроек регуляторов производится в программном пакете SINTEZ.
Все полученные настройки представим в виде таблицы 1.
Таблица 1
Настройки регуляторов, полученные методами Ц.-Н., РЧХ, ВТИ
| Методика расчёта | П | ПИ | ПИД | |||
| S1 | S0 | S1 | S0 | S1 | S2 | |
| Ц-Н | 5,474 | 0,359 | 4,927 | 0,802 | 6,569 | 13,522 |
| РЧХ | 6,958 | 0,647 | 5,967 | 0,647 | 5,967 | 0 |
| ВТИ | 0,65 | 0,049 | 0,65 | 0,049 | 0,765 | 1,993 |
4.3. Построение переходных характеристик для объекта управления и исследование характеристик качества регулирования.
- Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу Циглера-Никольса, представлена на Рисунке 4.
Рисунок 4 – Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу Ц-Н.
- Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу РЧХ, представлена на Рисунке 5.