Кинематический и силовой расчёт механизмов лебёдки
где
- угловое ускорение первого звена,
.
тогда
Полное ускорение точки А определяется по формулам:
Масштабный коэффициент ускорения каждой точки определяется по формуле:
,
где
- расстояние между точками 
и 
, 
.
тогда
Построение плана ускорений производится на формате А1 в виде двух соприкасающихся треугольников с использованием следующих отношений и формул:
Нормальное ускорение точек АВ определяется по формуле:
Расстояние между точками a и n определяется по формуле:
Тангенциальное ускорение точек АВ определяется по формуле:
,
где
- расстояние между точками 
и n,
.
тогда
Ускорение точки 
определяется по формуле:
,
где
- расстояние между точками и , 
.
тогда
Угловое ускорение второго звена определяется по формуле:
3 Силовой расчёт механизма
3.1 Определяем силу тяжести
Сила тяжести второго звена определяется по формуле:
,
где
- масса второго звена, 
;
- ускорение свободного падения. 
.
тогда
Сила тяжести третьего звена определяется по формуле:
,
где
- масса третьего звена, 
.